ARAS a luat ființă în aprilie 1992. 
Este una dintre primele asociații anti-SIDA din România și una din primele asociații non-guvernamentale românești apărute după 1989.
Ca o încununare a contribuției la raspunsul național la epidemia HIV, în cadrul ședinței Guvernului României din 14 septembrie 2022 a fost aprobată Hotărârea de Guvern privind recunoașterea Asociației Române Anti-SIDA ca fiind de utilitate publica.